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擬人化。工業(yè)機器人在機械結構上有類(lèi)似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的 “生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周?chē)h(huán)境的自適應能力。

選型規則

在可編程邏輯控制器系統設計時(shí)， 應確定控制方案，下 步工作就是可編程邏輯控制器工程設計選型。工藝流程的特點(diǎn)和應用要求是設計選型的主要依據?？删幊踢壿嬁刂破骷坝嘘P(guān)設備應是集成的、標準的，按照易于與工業(yè)控制系統形成 個(gè)整體，易于擴充其功能的原則選型所選用可編程邏輯控制器應是在相關(guān)工業(yè)領(lǐng)域有投運業(yè)績(jì)、成熟可靠的系統，可編程邏輯控制器的系統硬件、軟件配置及功能應與裝置規模和控制要求相適應。熟悉可編程序控制器、功能表圖及有關(guān)的編程語(yǔ)言有利于縮短編程時(shí)間，因此，工程設計選型和估算時(shí)，應詳細分析工藝過(guò)程的特點(diǎn)、控制要求，明確控制任務(wù)和范圍確定所需的操作和動(dòng)作，然后根據控制要求，估算輸入輸出點(diǎn)數、所需存儲器容量、確定可編程邏輯控制器的功能、外部設備特性等， 后選擇有較高性能價(jià)格比的可編程邏輯控制器和設計相應的控制系統。

總裝車(chē)間吊具存儲區分空吊具存儲區和油漆車(chē)身吊具存儲區。其中油漆車(chē)身吊具存儲區由九條寬推桿積放式懸掛輸送鏈系統組成，用來(lái)存儲不同的車(chē)型和同種車(chē)型的不同顏色車(chē)身的吊具。

控制系統需要區分吊具的類(lèi)型，在吊具進(jìn)入存儲區和移出存儲區時(shí)需要鑒別吊具的類(lèi)型，并與已經(jīng)輸入的信息進(jìn)行比較。然后做出吊具應該進(jìn)入哪 條懸掛輸送線(xiàn)存儲區，或者哪種吊具從懸掛輸送線(xiàn)存儲區出去的決定。

在空吊具存儲區前有 個(gè)壞吊具識別和檢修區，把需要檢修的吊具送入檢修區進(jìn)行維修，正常的空吊具進(jìn)入吊具存儲區。

總裝車(chē)間控制系統的特點(diǎn)同時(shí)也是控制的難點(diǎn)，主要體現在以下兩方面： 是，要切實(shí)保證設備運行的安全性，在生產(chǎn)過(guò)程中出現任何微小的故障都可能導致重大的安全事故和巨大的經(jīng)濟損失；二是，控制系統復雜的連鎖關(guān)系，從載油漆車(chē)身的吊具上線(xiàn)到成品車(chē)下線(xiàn)，包括工藝鏈和快速鏈之間的銜接，需要設備的各個(gè)環(huán)節緊密配合，不能出現絲毫差錯。

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