VR眼鏡（Virtual Reality Headset）是***種能夠提供虛擬現實(shí)體驗的設備。利用仿真技術(shù)與計算機圖形學(xué)人機接口技術(shù)多媒體技術(shù)傳感技術(shù)網(wǎng)絡(luò )技術(shù)等多種技術(shù)集合的產(chǎn)品，是借助計算機及傳感器技術(shù)創(chuàng )造的***種嶄新的人機交互手段。不僅讓每***個(gè)愛(ài)好者帶著(zhù)驚奇和欣喜去體驗，更因為對它誕生與前景的未知而深深著(zhù)迷。通常由頭戴式顯示器、傳感器和音頻設備組成?；镜慕Y構如下圖所示：

其中由鏡頭和液晶顯示器組合而成的光學(xué)系統，是此產(chǎn)品的核心部分。成像的效果直接影響到了客戶(hù)的體驗。稍有不佳，就會(huì )造成頭暈、頭痛、目眩、視物傾斜變形。甚至影響到用戶(hù)的健康。在此設備的光路中，對調整精度和維度控制上都很高。

主要需要進(jìn)行以下的測試：鏡片分辨率測試、鏡片表面質(zhì)量檢測、圖像畸變測試。這些測試，都可以使用六軸并聯(lián)機器人來(lái)完成。六軸并聯(lián)機器人具有廣泛的應用，可應用于裝配、焊接、噴涂、搬運、測試等多個(gè)領(lǐng)域，適用于各種不同的工業(yè)應用場(chǎng)景。六軸并聯(lián)機器人具有六個(gè)獨立的旋轉關(guān)節，每個(gè)關(guān)節都可以實(shí)現自由運動(dòng)，因此具有較大的工作空間和靈活性。具有較高的重復定位精度和工作精度，適用于需要高精度操作的應用場(chǎng)景，如裝配、焊接、對位、測量等。是現代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中不可或缺的重要設備之***。

進(jìn)行鏡片的分辨率測試是評估鏡片成像質(zhì)量的重要方法之***。以下是***種常見(jiàn)的鏡片分辨率測試方法：

測試由以下部分組成：

分辨率測試圖案：選擇***個(gè)具有高對比度和細節的分辨率測試圖案，如棋盤(pán)格、網(wǎng)格或直線(xiàn)圖案。如下：

光源：確保光源均勻、穩定，以避免影響測試結果。

測量工具：使用工業(yè)相機來(lái)觀(guān)察和記錄鏡片成像情況。

調整機構：調整工業(yè)相機、被測鏡片、分辨率測試圖案的相對機構。在本方案中使用六軸并聯(lián)機器人來(lái)完成。

基本光路如下：

測試步驟：

在測試過(guò)程中，被測鏡片的空間位置調整的基準，需要在鏡片的焦點(diǎn)之上?？梢允褂昧S并聯(lián)機器人的工具坐標系的功能來(lái)實(shí)現。如下圖：

鏡片的表面質(zhì)量檢測是評估鏡片表面平整度、光滑度和無(wú)瑕疵程度的過(guò)程。以下是進(jìn)行鏡片表面質(zhì)量檢測的***般步驟：

檢測步驟：

先清潔的測試鏡片。將鏡片固定在六軸并聯(lián)機器人的臺面上。再使用高分辨工業(yè)相機在鏡片的表面成像，來(lái)監測表面質(zhì)量。通過(guò)圖像對鏡片表面進(jìn)行全面檢查，包括平整度、光滑度和瑕疵（如氣泡、劃痕、污點(diǎn)等）。在檢測的過(guò)程中，機器人要帶動(dòng)鏡片。沿著(zhù)鏡面表面運動(dòng)，掃描整個(gè)鏡片曲面。

基本光路如下：

掃描軌跡如下：

這種運動(dòng)軌跡可以用運行方案的中的坐標系轉換功能來(lái)實(shí)現。

圖像畸變測試是指通過(guò)放置被測圖案在鏡片前，觀(guān)察圖案是否出現彎曲或扭曲，以檢驗光路的畸變情況。VR眼鏡的整體光路如下。

在測試過(guò)程中，要模擬眼球在光路中的動(dòng)態(tài)位置。檢驗在不同的目光角度下，成像的清晰度。

測試步驟：

基本光路如下：

機器人可以實(shí)現對鏡片質(zhì)量的在線(xiàn)檢測，及時(shí)發(fā)現問(wèn)題并采取措施，確保產(chǎn)品質(zhì)量。將六軸并聯(lián)機器人集成到鏡片生產(chǎn)線(xiàn)中，實(shí)現鏡片測試、處理和組裝的自動(dòng)化流程，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量穩定性。通過(guò)六軸并聯(lián)機器人的應用，可以實(shí)現鏡片測試過(guò)程的自動(dòng)化、高效化，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，同時(shí)減少人為操作的誤差和勞動(dòng)強度。